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单杆活塞气缸驱动链条链轮传动机构如何实现机身回转运动和升降运是因为：
1、机器技术基础第一节工业机器人的结构液压（气压）。
2、驱动的机身典型结构单杆活塞气缸驱动机构双杆活塞气缸驱动机构利用链。
1、驱动链轮采用高置驱动链轮的结构可以减少泥、沙、石对驱动链轮的磨损。
2、减轻了由地面传来的冲击，同时也不受台车架变形造成对驱动链轮齿与履带啮合的影响。
翻车是宦官毕岚发明的。翻车又名龙骨水车，最早出现在东汉，旧时中国民间灌溉农田用的龙骨水车。翻车是一种刮板式连续提水机械，是中国古代劳动人民发明的最著名的农业灌溉机械之一，为世界上出现最早、流传最久远的农用水车。中国古代链传动的最早应用就是在翻车上，是农业灌溉机械的一项重大改进。
翻车可用手摇、脚踏、牛转、水转或风转驱动。龙骨叶板用作链条，卧于矩形长槽中，车身斜置河边或池塘边。下链轮和车身一部分没入水中。驱动链轮，叶板就沿槽刮水上升，到长槽上端将水送出。如此连续循环，把水输送到需要之处，可连续取水，还可及时转移取水点，功效大大提高，操作搬运方便，即可灌溉，亦可排涝。
曹魏时，经过改制的翻车用于灌溉。《后汉书》记有毕岚作翻车，三国马钧加以完善。翻车可用手摇、脚踏、牛转、水转或风转驱动。龙骨叶板用作链条，卧于矩形长槽中，车身斜置河边或池塘边。下链轮和车身一部分没入水中。驱动链轮，叶板就沿槽刮水上升，到长槽上端将水送出。如此连续循环，把水输送到需要之处，可连续取水，功效大大提高，操作搬运方便，还可及时转移取水点，即可灌溉，亦可排涝。
毕岚创造的“翻车”，据考证就是我国乡村中一直至现代还使用的龙骨水车的前身（见王桢《农书》），基本原理与结构并无多大变化。毕岚不仅负责铸造了“铜人”、巨“钟”，会“吐水”的“天禄”、“虾墓”（即蛤蟆），还负责制作了“设机车以引水”的“翻车”和“以气引水”的“渴乌”。况且，东汉早有宦官监工制作器械的先例。所以，毕岚创制翻车是完全可能的。
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